视频介绍：
大家好，今天咱们聊聊伺服调试里最让人头疼的两个核心：PID控制和惯量匹配。
先说说PID控制。其实就是调比例P、积分I、微分D这三个参数，来优化速度环和位置环。调得好，设备精度高、响应快;调不好，电机动不动就暴振，根本没法用。
再来说说惯量匹配。简单理解，就是算一算机构惯量(Jz)和电机惯量(J电)的比值。这个惯量比如果差距太大，整个系统精度就不高，响应变得很慢，还会缩短电机寿命。那怎么解决?三招：给机构减重、换个大点的电机，或者加减速器。
至于惯量比选多少合适?如果你要精度高、响应快，选5到10比较稳妥;精度要求一般，10到20也行;如果是简单的点对点运动，要求就更宽了。具体还得看电机手册的推荐值。
把这俩难点摸透，以后调机心里就有底了。
